关于ros network udp和tcp 问题

感谢每个点进来看的人,我是一个ros新手,在ros多机分布运行的时候遇到一个问题,简单地说:有2台电脑,PC1运行了roscore,然后通过一个节点发布摄像头的采集回来的一些图像数据(类似于image_raw),在PC1中使用命令rostopic hz /kinect/image_raw 的时候,查到差不多30hz的频率
使用rqt_image_raw软件查看视频流挺正常的。但是另一台PC2使用rostopic hz /kinect/image_raw的时候发现频率低的严重,大约只有1.8hz,甚至频繁出现no message receive 等。在PC2中使用rqt_image_view查看视频掉帧严重。我知道这是网络丢包的。我的那个路由器使用华为的,带宽比一般的路由器要大。然而出现这个问题我认为应该是image数据通过TCP传输的,TCP 虽然保证可靠性,但是却慢的很。我想在发布消息的时候使用UDP,但是google了一下,一些网友说要rosudp要自己写一个原生的发布代码,但是我不知道怎么写,或者说有没有一些简单的办发能解决我这个问题。那位大佬能支个招。
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