ROS基础教程一:创建工作空间

tangtalang 于 2018-12-16 23:47 编辑了帖子
所有的 ROS 软件,包括我们创建的软件,都被组织成软件包。在我们写任何程序之前,第一步是创建一个 容纳我们的软件包的工作区,然后再创建软件包本身。
一:创建工作空间
我们创建的工作区其实就是一个文件夹,用于存储我们的软件包,工作区可以任意命名成自己喜欢的名字, 任意选择存储在home目录下的自己喜欢的位置。 下面做一下示例:(这些工作需要在安装好ROS的Linux电脑上才能进行,shell使用的是bash。)
1、快捷键ctrl+alt+t打开终端,使用命令mkdir rosworkspace 创建工作空间文件夹,cd rosworkspce 切换到工作空间。

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2、使用命令mkdir src 创建用于放置 软件包 的文件夹。

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3、在工作空间下,使用catkin_make 进行编译,运行命令后会生成两个文件夹 build文件夹和devel文件夹,在devel 文件有个文件 setup.bash 下一步中会用到。注意事项:对于许多用户来说,没有必要使用多个ROS工作区。但是ROS的catkin编译系统,试图一次性编译同 一个工作区中的所有功能包。因此,如果你的工作涉及大量的功能包,或者涉及几个相互独立的的项目,则维护数个独立的工作区才可能是有必要的。

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4、将工作空间添加到终端启动文件中,以便于每次启动终端时自动加载该工作空间,使用命令echo  ‘’source ~/rosworkspace/devel/setup.bash‘’ >> ~/.bashrc  。

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也可以直接打开 .bashrc 文件直接在文件末尾添加 source ~/rosworkspace/devel/setup.bash 这一行即可,.bashrc文件位于主目录Home文件夹下,若未显示出来,可以在home文件夹下按键盘 ctrl+h 显示该文件。

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总结:工作空间创建好之后我们就可以进行下一步操作,创建软件包
后续教程将会持续更新。。。。
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