map->odom 的TF不稳定,跳的很厉害
waafdfddfdg
waafdfddfdg 154 0
2017-07-28 15:17
学习ros一段时间,自己搭导航的小车,导航包都是用的官方的。连接底盘之后,在机器人导航过程中,map->odom的TF一直在变动,导致机器人在地图上跟着变动,导航精度极差。




我找到了系统中发布map->odom的TF的amcl文件,具体见http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/49154805,但其中开始部分的几个数据,找不到是从哪边传过来的
  1. ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f",  
  2.         hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0],  
  3.         hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1],  
  4.         hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[2]);



希望群里研究过的或者有经验的朋友给予帮助。。
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