关于提高ros实时性方法的问题，大家来讨论一下
zhangxudong 原型机 4218 0
最近在做基于ros系统的机器人导航方案，经过测试发现相应实时性达不到要求。尝试了给ubuntu打RT_PREEMPT实时性补丁，并给节点程序里加入锁内存，设置进程优先级和调度策略的方案，经逻辑分析仪分析后并没有什么改进，想请教论坛里的大神，有谁做过提高实时性的优化，给指导一下。
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