如何写机械臂的路径规划插件?

我看到好像应该通过planning_interface.h来实现,可是发现所有的资料都只是利用现成库,难道就没有人用ROS来测试自己的机械臂路径规划算法么?但我又在想既然提供了接口肯定有实现的东西,不知道这方面有人试过没,谁能替我解答一下?谢谢
另:IK plugin就看着很简单可以自己实现,但是路径规划确实很。。。
另:我看源码最后转到了一个action去compute路径,好像计算结果直接已经转换成时间序列的traj,难道实现路径规划同时一定要顺便轨迹优化?,还是直接调用单独的接口去优化,谢谢
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