problem of gmapping with neato_XV lidar

使用的大叔的雷达,加了laser_filter,结果建图的时候老是跳出Scan matching failed, using odometry,地图也很烂,tf树正常,odom误差也能接受,上answer搜了,也没找到好的解决方法,不知道是不是雷达数据的发布有问题,请大神指点。
组图
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