如何从Moveit!路径规划输出PVT插值到机器人驱动器中,来控制机械臂运动?

初学ROS,已完成urdf构建,moveit设置完成,可以运行demo、display、move_group等,点选初始位置和终点位置可以完成路径规划。
使用的机器人是实验室自己搭建的,多轴控制器是elmo公司的G-MAS,已使用EAS配置好伺服等参数。
现阶段主要就是想把moveit!路径规划的PVT插值(position velocity time)输出到多轴控制器中,来控制机器人运动。目前考虑的通讯方式是TCP/ip modbus
1. Moveit!中有哪个话题包含这个信息吗?
2. Moveit!在Rviz中有一个warehouse,可以填入IP地址和端口,可以把连接多轴控制器时赋的IP填入么?实际效果如何?


烦请高人讲解一下。

jack_ROS 原型机 沙发

2016-08-10 17:06

请问博主现在做的怎么样了,分否分享一下经验
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