理解ROS- ROS-ROS机器人开发社区

与ROS接触不过几个月，在学习ROS的过程中有过一些弯路，拿出来与大家分享，抛砖引玉，不足支持请见谅。
公司研发机器人，选用了ROS作为主导的技术，这是学习ROS的由来。
wiki.ros.org有着众多的资源。
第一步是安装ROS系统，
由于很多教材上提到的都是hydro版本，所以选择了hydro版本进行开发。
安装ROS系统按照wiki.ros.org一步一步的进行，很容易实现的。

ROS系统最重要的概念是节点，节点(node)之间主要通过主题（topic）进行通信
节点获取信息要订阅节点，订阅的时候，发布的节点不存在或不启动都不会有错误，不过是无法。
节点发布信息通过发布节点实现，

第二步是常用命令的使用
roscore必须首先启动，否则其他的东西无所以从。
ROS使用的是TCP/UDP协议通讯的，我们不必关心细节，当然wiki上有ros通讯的具体实现。
启动一个节点用rosrun 或roslaunch命令
查询节点使用rosnode list指令
查询主题使用rostopic list指令
查询参数使用rosparam list指令
显示节点关系：rqt_graph

未完.......

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