安装ARDUINO IDE使用rosserial

arduino和arduino IDE是非常好的和简单的可编程硬件工具,使用rosserial_arduino包,你可以使用arduino IDE直接使用ROS。rosserial提供了一个通信协议,它通过arduino的UART来工作。它允许arduino作为一个ROS的节点,可以直接发布和订阅ROS的消息,发布TF变换,以及获取ROS的系统时间。
    如果你没有安装arduino IDE的话,请安装:
sudo apt-get install arduino

安装完成以后需要设置sketchbook的位置,sketchbook是用来存储你的程序的地方,当设置完成以后关闭IDE。ROS的封装被实现在一个arduino库中。像所有的arduino库一样,ros_lib通过把它的库放到你的sketchbook的库文件夹下来工作。如果你的sketchbook下面没有一个库文件夹,就创建一个。在使用ROS的哭文件时,必须在代码的开头包括:
#include <ros.h>
上面的这条代码必须放在最开头才行,否则就会发生错误。安装rosserial:

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-hydro-rosserial

接下来安装ros_lib,打开你的sketchbook目录,在下面新建利益libraries目录,一般shetchbook的目录可以在file->preference中查看和设置:
cd <sketchbook>/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
接下来重启arduino就可以了,看到结果如下:
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