如何设置机器人的orientation
寒冬夜行人54
热门 2016-03-01 10:07
我有一台六轴机器人,想让他到达指定地点,具有固定的位姿,然而我只能到到达固定的三维坐标点(position),不能设置它的位姿坐标(orientation)。请问该如何设置它的位姿坐标?下面是我的程序:
#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "lesson_move_group");  
// start a background "spinner", so our node can process ROS messages
 //  - this lets us know when the move is completed  
ros::AsyncSpinner spinner(1);  
spinner.start();  
geometry_msgs::Pose target_pose;
target_pose.position.x = 0.5
target_pose.position.y = 0.5
target_pose.position.z = 0.5  
target_pose.orientation.x = 0.5;  
target_pose.orientation.y = 0.4;  
target_pose.orientation.z = 0.3;  
target_pose.orientation.w = 0.0;
;
moveit::planning_interface::MoveGroup group("manipulator");  
group.setPoseTarget(target_pose);
 group.move();
}
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dreamluo 完美型 2016-03-21 21:08 沙发
move_it只能围观了:)没弄过
b5127186 初代型 2016-03-21 21:18 板凳
orientation这个四元组中的w得有具体的数值。一般都写1
寒冬夜行人54 一代型 2016-03-24 08:57 地板
dreamluo:move_it只能围观了:)没弄过回到原帖
已经解决啦
寒冬夜行人54 一代型 2016-03-24 08:59 4楼
b5127186:orientation这个四元组中的w得有具体的数值。一般都写1回到原帖
w写1意味着x, y ,z都是0了。工具只能有一个姿态了,改变四元素的值才能控制工具的姿态
wangziyu 初代型 2016-04-09 10:58 5楼
这个target_pose.orientation.w是啥意思,一直没弄明白
寒冬夜行人54 一代型 2016-04-12 16:30 6楼
wangziyu:这个target_pose.orientation.w是啥意思,一直没弄明白回到原帖
四元素里面的其中一个,可以去网上搜索四元素与旋转的文章,里面有介绍的
improve100 原型机 2016-11-15 16:50 7楼
你好,我也碰到这个问题,请问是怎么解决的?
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