路径就是画不出来,求助

int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "robot_control2");
  ros::NodeHandle n("~");
 
Eigen::Vector4d Points[9];
double pitch=0.187;

Points[0] << 0.266, 0.000, -0.001, pitch;
Points[1] << 0.266, 0.050, -0.001,pitch;
Points[2] << 0.316, 0.000, -0.001, pitch;
Points[3] << 0.316, 0.050, -0.001, pitch;
Points[4] = Points[1];
Points[5] << 0.291, 0.075, -0.001,pitch;
Points[6] = Points[3];
Points[7] = Points[0];
Points[8] = Points[2];

ros::Publisher PublishDesired = n.advertise<nav_msgs::Path>("/phantomx/desired_path",1000);
nav_msgs::Path des_path;
des_path.header.stamp = ros::Time::now();
des_path.header.frame_id = "/arm_base_link";

 for(int i = 0; i<9; ++i)
 {     geometry_msgs::PoseStamped pos_es;
       pos_es.header.stamp = ros::Time::now();
       pos_es. header.frame_id = "/arm_base_link";    
        pos_es.pose.position.x = Points【i】(0);
        pos_es.pose.position.y = Points【i】(1);
        pos_es.pose.position.z = Points【i】(2);
        pos_es.pose.orientation.w = 1;
        des_path.poses.push_back(pos_es);
}
        PublishDesired.publish(des_path);
    return 0;
}


路径在rviz就是画不出来,求问错在哪里?

dreamluo 完美型 沙发

2016-01-19 13:14

1、rostopic echo /phantomx/desired_path
检查是否有数据发出
2、检查rviz是否在path选项中选了/phantomx/desired_path这个topic

寒冬夜行人54 一代型 板凳

2016-01-20 09:40

这样的路径规划怎么写呀?正在学习,求指教。

dreamluo 完美型 地板

2016-01-21 18:48

寒冬夜行人54:这样的路径规划怎么写呀?正在学习,求指教。
你最好把你的rviz运行的截屏发一下看看

redefine 金牌作者 4楼

2016-01-21 23:46

目测没spin
PublishDesired.publish(des_path);
ros::spinOnce();
return 0;

piliboss 原型机 5楼

2017-01-23 22:34

最后解决了,把   PublishDesired.publish(des_path);  加到while循环里面就可以了。或者sleep几秒钟,再publish一遍就可以
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