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万向轮在urdf中的配置

        大家好，我最近在做移动机器人的SLAM仿真，机器人有两个驱动轮和四个万向轮组成，在rviz里面驱动轮可以转动，但是万向轮却无法运动，像是被锁住了一样！
        我看到有的机器人万向轮在仿真时会用球代替，但我觉得这不太合适，所以问问大家有没有办法可以解决这个问题！
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