万向轮在urdf中的配置

        大家好,我最近在做移动机器人的SLAM仿真,机器人有两个驱动轮和四个万向轮组成,在rviz里面驱动轮可以转动,但是万向轮却无法运动,像是被锁住了一样!
        我看到有的机器人万向轮在仿真时会用球代替,但我觉得这不太合适,所以问问大家有没有办法可以解决这个问题!
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